(eng): The paper presents the modified algorithm of factorized Kalman filtering. A modification of the algorithm consists in simultaneous fulfillment of the data and time updating of the posterior factorized state estimate.

(cze): Článek popisuje modifikovaný algoritmus faktorizovaného Kalmanova filtru. Modifikace algoritmu spočívá v současném vyplnění datové a časové aktualizace faktorizovaného stavového odhadu.