(eng): This paper presents Divide diference folter 1st order (DD1),Divide diference folter 2nd order (DD2) and the Unscented Kalman filter (UKF) for online estimation of the traffic state model. The problem with estimate are nonlinear relationbetween queue length and occupation and ralation between the adjacent occupancies in two adjacent arms in one intersection. This relation must be estimate simultaneously with estimate of queue. This is the main reason, why the linear Kalman filter is not sufficient.

(cze): Článek představuje DD1 filtr (filtr s centrálními diferenceni 1. řádu), DD2 filtr (filtr s centrálními diferenceni 2. řádu) a UKF filtr (filtr využívající transformaci významných bodů) pro průběžné odhadování dopravního stavového modelu. Odhadovací problém je nelineární vzhledem k modelování souvislovislostí obsazeností detektorů v sousedních ramenech křižovatky. Parametry této relace se odhadují současně s neznámým stavem. To je hlavní důvod, proč je Kamanův filr nedostatečný.