Ústav teorie informace a automatizace

Jste zde

Bibliografie

Conference Paper (international conference)

Visual servoing for an underactuated manipulator

Espejel-Rivera A., Ramos-Velasco L. E., Čelikovský Sergej

: Preprints of the 16th World Congress of the International Federation of Automatic Control, p. 1-6 , Eds: Horáček P., Šimandl M., Zítek P.

: IFAC, (Prague 2005)

: IFAC World Congress /16./, (Prague, CZ, 03.07.2005-08.07.2005)

: CEZ:AV0Z10750506

: 1P05LA262, GA MŠk

: underactuated systems, visual servoing, nonlinear systems, Pendubot

(eng): This paper discusses the visual servo control of an underactuated mechanism under fixed-camera configuration. The control goal is to stabilize the system over a desired static target by using a vision system equipped with a fixed camera to observe the system and target. We present a control scheme based on the combination of a state observer and the visual feedback for an underactuated system,the so-called Pendubot, consisting in a double pendulum actuated only at the first joint.

(cze): V tomto článku je rozebrána regulace mechanizmu, který má méně akčních prvků, než stupňů volnosti, a to pomocí vizuelní zpětné vazby. Mechanizmus řídí orientaci kamery, která poskytuje vizuelní informaci. Vhodným dynamickým modelem pro tuto situaci je tzv. pendubot, řízený pomocí výstupní zpětné vazby.

: 09I

: BC

07.01.2019 - 08:39