Ústav teorie informace a automatizace

Jste zde

Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů

Agentura: 
GACR
Identifikační číslo: 
21-03689S
Zahájení: 
01.01.2021
Ukončení: 
31.12.2023
Zaměření projektu.: 
teoretický
Typ projektu (EU): 
other
Abstrakt: 
Projekt je zaměřen na výzkum nových metod analýzy a syntézy nelineárních regulátorů pro pružné a řetězcovité mechanické systémy s cílem kompenzovat nebo efektivně řídit jejich kmitavé módy a mezní cykly. Problematika řešení efektivní kompenzace kmitavých módů je motivována pružně-robotickými a jeřábovými aplikacemi, kde standardní lineární metody selhávají buď vzhledem k silně nelineární dynamice, nebo omezené řiditelnosti. Řízení mezních cyklů je poté cílené primárně na robotické systémy složené z mnoha zřetězených článků a pohonů, zejména pak na optimalizované řešení robotické chůze. Jednotícím prvkem těchto dvou aplikačních směrů je energetické hledisko, kdy v prvním případě je nutné energii z periodického cyklu odebírat, v druhém případě dodávat řízenou injekcí s cílem udržet cyklický stabilní pohyb. Analýza a syntéza řízení těchto zrcadlových problémů je založena na aplikaci nelineárních transformačních metod, metodě virtuálních omezení, mnoharozměrové systémové analýze, aplikaci konstruktivních Lyapunovských metod a teorie systémů s dopravním zpožděním.
Publikace ÚTIA: 
seznam
25.01.2021 - 12:17